Американские инженеры разработали робота-ленивца, способного лазать по тросам и перемещаться с одного троса на другой. Благодаря относительно малому потреблению энергии и использованию солнечных панелей подобного робота можно практически неограниченное время использовать для наблюдений на деревьях в лесу, рассказывают авторы статьи, представленной на конференции ICRA 2019.
Создание роботов, способных лазать по тросам — важная технологическая задача, наработки из которой потенциально применимы во многих областях. К примеру, в 2016 году в России создали робота для проверки высоковольтных линий электропередачи. Дрон спускает такого робота на грозозащитный трос, после чего тот самостоятельно перемещается вдоль основных проводов и осматривает их. Кроме того, потенциально таких роботов можно применять для исследований в густых лесах, в которых ветки соседних деревьев соприкасаются.
Инженеры из Технологического института Джорджии под руководством Магнуса Эгерштедта (Magnus Egerstedt) вдохновились ленивцами и решили создать энергоэффективного робота, на основе которого можно было бы создать робота, способного лазать по веткам. Робот состоит из двух частей и передвигается благодаря колесу в каждой части, соприкасающемуся с тросом.
Кроме того, в каждой части робота есть две полноценные шестерни и две связанные с ними, но с вырезанным сектором. Внутрь такой шестерни продет трос. При движении вперед шестерня расположена таким образом, чтобы трос не мог выйти за ее пределы. Если же роботу необходимо перейти на смежный трос, шестерня поворачивается так, чтобы вырез располагался горизонтально. Перемещаться между смежными тросами роботу помогает еще один двигатель в петле, соединяющей две части.
Для питания робот использует аккумулятор емкостью 1000 миллиампер-часов, а также две солнечные панели, располагающиеся по бокам одной из частей. Разработчики отмечают, что благодаря применению колес для движения по тросам, а также пассивному механизму удержания, робот имеет большую энергоэффективность, чем другие роботы, предназначенные для перемещения по тросам.
Кроме создания аппаратной платформы инженеры также написали для робота программное обеспечение, позволяющее ему самому прокладывать путь по тросам. Пользователь может указать точку, за которой необходимо наблюдать, после чего робот, имея карту системы тросов, самостоятельно рассчитает путь до наиболее близкой к заданной точке наблюдательной позиции.
