В Швейцарии робота научили эквилибристике

Швейцарские инженеры разработали алгоритм управления нестабильным роботом с манипулятором, способный одновременно учитывать текущую задачу манипулятора и балансировать корпус. Разработчики продемонстрировали работу алгоритма на примере робота, передвигающегося на шаре, научив его перемещаться в заданную точку, даже при наличии внешних возмущений, а также открывать дверь. Посвященная разработке статья будет опубликована в журнале IEEE Robotics and Automation Letters, а ее препринт доступенна arXiv.org.

Многие роботы, к примеру, практически все колесные, стабильны и не падают при остановке. Некоторые же имеют нестабильную конструкцию и им необходимо постоянно поддерживать баланс. К примеру, нестабильны многие двуногие роботы. Сама по себе задача балансирования в таких роботах достаточно давно изучена и решена, однако не всегда алгоритмы балансирования позволяют одновременно стабилизировать положение робота и выполнять другую задачу с помощью его рук. А те алгоритмы, которые способны выполнять обе задачи, делают это в два отдельных этапа, что делает их слабоприменимыми в сильно нестабильных роботах, таких как балансирующий на шаре робот Rezero.

Инженеры из Швейцарской высшей технической школы Цюриха под руководством Марко Хюттера (Marco Hutter) разработали алгоритм управления нестабильным роботом, который планирует движения для балансировки всего робота и выполнения задачи манипулятора в один этап, что повышает стабильность и расширяет возможности робота. Инженеры использовали в своей роботе робота Rezero, но они отмечают, что тот же принцип управления можно использовать и в других динамически балансирующих роботов, в том числе человекоподобных. Rezero стоит на шаре, который приводится в движение тремя колесами над ним. В верхней части установлен манипулятор с тремя степенями свободы.

Разработчики написали единый алгоритм, который учитывает состояние всех базовых частей робота (трех колес, управляющих шаром, и трех моторов, соединяющих сегменты манипулятора), а также отслеживает угловую и линейную скорость робота. Алгоритм получает двухсоставные задания, к примеру, требуемые положения конца манипулятора и основания шара, и в один этап рассчитывает команды для шести электромоторов в двигательной системе и манипуляторе. При этом он постоянно корректирует расчеты, сравнивая их с показаниями датчиков, что позволяет справляться с внешними возмущениями, например, от человека.

Источник

Теги:

ТОБІ СПОДОБАЄТЬСЯ

Компанія Apple створила кумедний мініфільм про віддалену роботу

Apple створила сиквел до ролика «The Underdogs», який показує чимало моментів, добре знайомих всім, кому останнім часом доводилося працювати дистанційно.

Тихі історії під гостиним дахом. Готель «Дніпро» як джерело натхнення

Творча лабораторія ТРОПА, яка є проєктом громадської організації «Молодіжне об’єднання «Джерело натхнення», допомагає молодим режисерам, музикантам, співакам та митцям знаходити ...

Нова кампанія для бренду морозива Monaco від креативного агентства banda

У бренду морозива Monaco є ціла купа незаїжджених смаків. Так виникла ідея — донести, що морозиво Monaco зі своїми неочікуваними ...

Burger King за допомогою малюнків нагадав публіці, якою є зона покриття кожного ресторану

Споживачам було запропоновано створити власну інтерпретацію тих геометричних фігур, які утворює зона покриття кожного ресторану.

Рідлі Скотт запрошує всіх долучатися до створення сіквелу «Життя за один день»

У 2010 році Рідлі Скотт та Кевін Макдональд створили за допомогою краудсорсингу документальний фільм, який показував один день життя на Землі.

Біг, плавання та секс у новій кампанії від Fedoriv Agency для «Моршинської»

Сімнадцять відеороликів, об’єднаних слоганом «Природа твого тіла», 35 годин зйомок на десяти локаціях, команда з понад 100 людей, швейцарський режисер, ...